ભક્ત પીપાજીના હૃદયમાં ભગવાન દ્વારીકાધીશના દર્શનની તીવ્ર ઈચ્છા જાગૃત થઈ. તેઓ પગયાત્રા કરતાં કરતાં દ્વારીકા આવવા નીકળ્યા ઘણા વખતે તેઓ દ્વારીકામાં આવ્યા. અને ભગવાન દ્વારીકાધીશના તેમણે પૂજારીઓને પુછ્યું કે ભગવાન શ્રી કૃષ્ણની દ્વારકા તો સુવર્ણની હતી, તે અસલ દ્વારીકા ક્યાં છે, ત્યારે મજાકમાં એક પંડાએ તેમને કહ્યું ચાલો મારી સાથે હું આપને સાચી દ્વારીકાનો રસ્તો બતાઉ તેમ કહીને તે પીપાજીને દરિયા કિનારે લઈ ગયો પછી એક મોટી શીલા ઉપર ચઢી જઈ સમુદ્ર તરફ ઈશારો કરી કહ્યું કે સાચી દ્વારિકા તો દરિયામાં છે. આટલું સાંભળતાંની સાથે જ પીપાજીએ દ્વારીકાધીશને સ્મરણ કરી પુર્ણ વિશ્વાસથી સમુદ્રમાં ઝંપલાવ્યું.

આ પ્રસંગથી લોકોને થયું કે પીપા ભગત ડુબી ગયાં પરંતુ પીપાજી પર ભગવાનની પુર્ણ કૃપા હતી તેમને સાચે જ અસલ સુવર્ણની દ્વારીકાના દર્શન થયાં. ભગવાન દ્વારીકાધીશ અને લક્ષ્મીજીના પીપાજીએ સંદેહે દર્શન કર્યા. પીપાજીએ અનન્તકોટી બ્રહ્માંડ નાયક ભગવાન શ્રી દ્વારીકાધીશને પ્રાર્થના કરી કે હે પ્રભુ મને તમે હવે તમારે ચરણે સેવા કરવા માટે રાખો. હું આપના દર્શનથી કૃતાર્થ થયો છું. આપનો આશ્રય છોડીને ક્યાંય જવાનો નથી. શરણે આવેલા આપના ભક્તનો અનાદર ના કરો.

પ્રભુએ કહ્યું પીપાજી મારી તમારા પર પૂર્ણ કૃપા છે પરંતુ જો તું પાછો ન જાય તો લોકો જાણશે કે પીપાજી ડુબી મર્યા અને મારી પણ નીંદા થશે. કારણ કે તું સાક્ષાત મારા દર્શન કરવા માટે મારા નામ ઉપર પૂર્ણ શ્રધ્ધા રાખી આવ્યો હતો. માટે મારા નામનો યશ વધારી ભક્તિને દૃઢ કરવા માટે તું ફરી પાછો સંસારમાં જા. હું તને મારી અષ્ટછાપ આપું છું. જેથી સંસારના લોકોને તારા પ્રભુ દર્શનની ખાત્રી થશે. મારા મહીમાની ખાતર હવેથી દ્વારીકાધીશના મંદિરમાં તારા નામની છાપો આપવામાં આવશે. આવું કહી પ્રભુએ પીપાજીને એક શીલા ઉપર સુઈ જવા કહ્યું. પ્રભુની આજ્ઞા માથે ચઢાવી ભક્તરાજ પીપાજી શીલા ઉપર સુઈ ગયા. તે શીલા જયાં સમુદ્રમાં કુદકો માર્યો હતો ત્યાં આવીને અટકી ગઈ. આ સ્થળ અત્યારે પણ પીપાઝાંપાના નામે પ્રસિધ્ધ છે.

ભક્તરાજ અહીંથી ઉઠીને મંદિરમાં ગયા તો લોકોને આશ્ચર્ય થયું. જ્ઞાની લોકોએ તેમને ઓળખ્યા નહીં અને આવા ઈશ્વર સાક્ષાત્કારી ભક્તનું સ્વાગત કર્યું. ભગવાને આપેલી અષ્ટ છાપો જોઈ સર્વત્ર આનંદ આનંદ વ્યાપી ગયો. ભક્ત પીપાજીને અટલ શ્રધ્ધા અને પ્રભુનામ પરના દૃઢ વિશ્વાસની વાહવાહ થવા માંડી.

અને જે કાંઈ પીપાવંશી દ્વારીકામાં જાય છે. તેમને છાપો મારવામાં આવતી નથી. કારણ કે પીપા વંશીઓને તો ભગવાનના ઘેરથી જ છાપ વાગેલી છે. અત્યારે પણ આ અષ્ટ છાપોનો વિવાદ ચાલુ છે.

ભક્ત શીરોમણી પીપાજી દ્વારીકાથી પાછા ફરતા ફરીથી મેવાડ પધાર્યા અહીં તેમને સ્વપ્ર આવ્યું. સ્વપ્રમાં બતાવેલ જગ્યાએથી તેઓ એક લીંગજી મહાદેવની મૂર્તિ લઈ આવ્યા. અસલ મૂર્તિ પારસમણીની અને નાની હતી. ભગવાન એક લીંગજીને ધજા ચઢાવવા માટે પીપાજી પોતે ધજા બનાવવા બેસી ગયા. અને તે ધજા મહાદેવની ચઢી આથી તેમનો ધંધો સીવવાનો થયો અને પોતે દરજી ગણાવવા લાગ્યા. પરંતુ ઈશ્વર ઈચ્છાએ બલિયસી ગણીને દેવકૃપાથી મળેલો ધંધો ફક્ત પીપાજીએ સ્વીકારી લીધો. ક્ષત્રીઓએ તેમને જ્ઞાતિમાંથી બહિષ્કૃત કર્યા. પીપાજી ત્યાંથી મારવાડ ગયા. ત્યાં તેમણે પીપાડ ગામ વસાવ્યું. તેમના વંશજોએ પીપાવંશી ક્ષત્રી દરજી કહેવાયા. ઉદેપુર મહારાણા ભયાત દેવસિંહજી પણ જ્ઞાતિ બહિષ્કૃત થયા હતા. તેમની સાથે પીપાજીએ સંબંધ બાંધ્યો.